Build

우리는 1:10 규모의 자율 주행 시스템 연구 및 교육을 위한 강력하고 다재다능한 오픈 소스 플랫폼인 F1TENTH 자율 주행 차량 시스템을 설계하고 유지합니다. 이 차량은 실제 차량을 이용한 경기를 위한 베이스라인을 정의하고 자율주행 알고리즘을 실행할 수 있는 충분한 계산 능력뿐만 아니라 센서도 모두 제공합니다. 실제 차량을 이용한 대회에 참가하려면 F1TENTH 경주용 자동차를 직접 가져오셔야 합니다. 차량 제작 방법에 대한 비디오 및 단계별 지침과 자세한 설명은 여기에서 확인할 수 있습니다.

Simulation

자율주행에서 개발한 알고리즘을 차에 탑재하기 전에 타당한 검증을 위해서 시뮬레이션에서 많은 개발이 필요합니다. 우리는 당신의 개발에 도움이 될 수 있는 다양한 시뮬레이션 환경을 제공합니다. 가상 경쟁을 위해 우리는 파이썬에 내장된 비동기 2D 시뮬레이터를 제공하는 F1TENTH Gym을 사용합니다. 이 시뮬레이션은 실제 환경보다 빠르게 실행되며(30배), 현실적인 차량 시뮬레이션 및 충돌을 제공합니다. 또한 여러 차량 인스턴스를 실행하고 레이저 스캔 및 주행 거리 측정 데이터를 제공합니다. 더욱 차량 개발과 밀접하게, 우리는 F1TENTH 차량 및 시뮬레이션 환경에서 ROS 메시지를 제공하는 F1TENTH ROS Simulator를 제공합니다.

Autonomous Racing

만약 당신이 자율 경주 분야에 처음이시라면, 우리는 당신에게 유용한 학습 자원을 제공할 수 있습니다. F1TENTH Penn 코스의 전체 자료를 F1TENTH Learn에서 온라인으로 확인할 수 있습니다. 이 과정에서 자율 주행 기반에 대한 강의와 F1TENTH 차량에 대한 튜토리얼을 제공하며, 차선 탐지와 같은 자율 주행 기술에 대한 몇 가지 정보들을 제공합니다. 모든 강의는 녹화되어있고 유튜브의 F1TENTH Autonomous Racing Course에서 확인하실 수 있습니다.